Tadeusz Pieronek urodził się w 1934 w Radziechowach na Żywiecczyźnie. Po maturze wstąpił do Metropolitalnego Wyższego Seminarium Duchownego w Krakowie. Wyświęcony na prezbitera w 1957 roku kontynuował swoje kształcenie w kierunku prawa kanonicznego i cywilnego – najpierw w Lublinie, a później także w Rzymie. Okres jego rzymskich studiów przypadł na czas II Soboru Watykańskiego. Właśnie dzięki swojej obecności w Wiecznym Mieście stał się on nieformalnym sekretarzem krakowskiego uczestnika Soboru – biskupa Karola Wojtyły.
Już z mianowania arcybiskupa Wojtyły, który w 1964 roku z biskupa pomocniczego stał się krakowskim metropolitą, pełnił liczne funkcje w krakowskiej kurii biskupiej i seminarium duchownym, łącząc je z praca naukową. Jedną z ważniejszych powierzonych mu funkcji była rola sekretarza Synodu Duszpasterskiego Archidiecezji Krakowskiej (1972-1979).
Tadeusz Pieronek 25 marca 1992 roku, w związku z reorganizacją administracyjną Kościoła w Polsce, został przez Jana Pawła II mianowany biskupem pomocniczym w nowoutworzonej diecezji sosnowieckiej. I to papież 26 kwietnia 1992 w bazylice św. Piotra w Rzymie udzielił mu święceń biskupich. W 1998 roku, po rezygnacji z funkcji biskupiej, został rezydentem archidiecezji krakowskiej i w latach 1998-2004 pełnił funkcję rektora Papieskiej Akademii Teologicznej w Krakowie. Kościół w Polsce zawdzięcza mu między innymi ważny wkład w pracę nad przygotowaniem i wdrożeniem konkordatu.
Bp Pieronek w ramach funkcji pełnionych w episkopacie brał czynny udział w przygotowaniu papieskich pielgrzymek w roku 1997 i 1999. Przyczynił się także do powołania Fundacji „Dzieło Nowego Tysiąclecia”. Brał udział w procesie beatyfikacyjnym polskiego papieża. Ksiądz biskup odwiedził Muzeum Dom Rodzinny Ojca Świętego Jana Pawła II w 2014 roku.
Requiescat in pace.
